拟人化运动
22 个关节、18 个主动自由度，包含俯仰与侧摆两个腕部关节。拇指具备 4 个主动自由度，其余四指各具备 3 个主动自由度，支持多指协调与精细操作。
高山S1
高自由度仿生灵巧手
为具身智能而生
面向具身智能与机器人应用，以拟人化五指构型和轻量化绳驱架构，融合多维感知与高性能运动控制，支持从精细抓取到复杂灵巧操作。
适用于人形机器人、机器人科研、遥操作与数据采集。
- 关节 / 主动自由度
- 22 / 18
- 最大指尖力
- 30 N
- 最大抓握力
- 100 N
- 最大提拉负载
- 25 kg
- 全掌开合频次
- 3 Hz
- 最小抓握直径
- 9 mm
指尖之间，自由探索
正在加载三维模型…
拖拽旋转 · 滚轮 / 双指缩放
试试不同手势
灵巧操作，始于精细控制
多模式闭环控制
18 轴、控制环频率 > 1 kHz，支持力矩、位置、速度、力位混合及带触觉的力位混合控制。内置动作库支持预置手势与抓取动作调用。
指尖触觉与全量感知
三维指尖触觉，单个传感器含 116 个感知点位，最小识别力 0.1 N、空间分辨率 1 mm。融合关节角度、6 轴 IMU、环境温湿度及绳驱模组状态感知。
核心技术参数
- 构型与传动
- 五指拟人；直驱 + 绳驱 + 连杆混合传动
- 整机尺寸
- 109.9 × 92.33 × 439.45 mm
- 整机重量
- 1.8 kg
- 散热方式
- 风冷散热
- 最大关节角速度
- 360°/s
- 控制模式
- 位置控制，力位混合控制
- 控制频率
- 控制环 > 1 kHz
- 位置感知
- 支持高精度关节角度感知
- 触觉感知
- 支持指尖三维力感知
- 环境温湿度感知
- 支持
- 姿态感知
- 内置 6 轴 IMU
- 绳驱模组状态感知
- 电压、电流、温度、张力、限位全量感知
- 额定供电
- DC 24 V / 7.5 A（支持 20–30 V）
- 电气接口
- XT30 电源；4 针 M8 EtherCAT；8 针 M8 CAN / RS-485
- 工作环境
- 0–45°C；10%–90% RH，无凝露
开发与集成
从硬件接入到仿真验证
通信接口
- EtherCAT
- 500 Hz
- RS-485
- 200 Hz
- CAN (CAN FD)
- 100 Hz
以上为各接口控制频率。建议优先使用 EtherCAT；触觉点阵数据传输目前仅支持 EtherCAT。
开放的软件配套
- C++ SDK / Low Level API：设备管理、关节控制与状态反馈
- ROS 2 · Topic / Service / Action · ros2_control
- URDF / MJCF / USD 模型；支持 Gazebo、MuJoCo、Isaac Sim
- 绝弦桌面客户端：参数配置、状态监测与固件升级
产品配置
单手与双手，按需选择
S1-L-FT
左手指尖触觉版
S1-R-FT
右手指尖触觉版
S1-LR-FT
双手指尖触觉套装
S1-L-FT + S1-R-FT
单手标配 灵巧手 × 1、USB 转 RS-485 转接器、XT30 电源线、EtherCAT 通信航插线、CAN + RS-485 通信航插线、手提防护箱。
选配配件 24 V / 7.5 A 电源适配器、展示底座、转接法兰。
参数来源：高山S1 产品技术规格说明书 V0.1（2026-09）。